První automobil – vůz Laurin & Klement získal Sbor od Pražské městské pojišťovny v roce 1910, roku 1923 mizí z ulic poslední vůz „záchranky“ tažený koňmi a v roce 1928 je k dispozici již patnáct automobilů. Od padesátých let je používána řada vozů Škoda 1201 až 1203, na počátku 70. let jsou to jugoslávské vozy IMV, později sovětské Latvie a koncem 80. let vozy Renaul Master. Od poloviny 80. let začíná Záchranná služba používat sanitky značky Mercedes (řady 310, 320, Sprinter, Vito) které se pro svoji spolehlivost a robustnost v náročném pražském provozu osvědčily nejlépe a nyní tvoří drtivou většinu vozového parku. Doplňuje je několik vozů Ford Transit a Wolkswagen.
Pro dopravu lékaře v systému rendez-vous byly používány státními orgány vyřazené Tatry 613, které byly postupně nahrazeny vozy Nissan Patrol a Primera. Tyto vozy najely za 10-12let přes 200 tisíc kilometrů a z technického i bezpečnostního hlediska již nesplňovaly potřebné požadavky. Proto byly v roce 2008 obměněny za vozy Mercedes Benz ML.